桁架(jia)機(ji)械(xie)手又稱(cheng)為(wei)桁架(jia)機(ji)器人，它是建(jian)立在直角X，Y，Z三坐標系統(tong)基礎上，對工件進行工位調整，或實現(xian)工件的軌跡運(yun)動(dong)等(deng)(deng)功(gong)能的全(quan)自(zi)動(dong)工業(ye)設備。其控制(zhi)核心通(tong)過工業(ye)控制(zhi)器（如(ru)：PLC，運(yun)動(dong)控制(zhi)，單片機(ji)等(deng)(deng)）實現(xian)。通(tong)過控制(zhi)器對各種(zhong)輸(shu)入（各種(zhong)傳感(gan)器，按鈕(niu)等(deng)(deng)）信號的分析處(chu)理，做出(chu)一定(ding)的邏輯判斷后，對各個輸(shu)出(chu)元件（繼電(dian)(dian)器，電(dian)(dian)機(ji)驅(qu)動(dong)器，指示燈(deng)等(deng)(deng)）下(xia)達(da)執行命令，完(wan)成X，Y，Z三軸之間的聯合運(yun)動(dong)，以(yi)此實現(xian)一整套的全(quan)自(zi)動(dong)作業(ye)流程。

       桁架機械手的三大部分

       1.主體

       桁架(jia)(jia)機(ji)械手的主(zhu)體部(bu)分，多為(wei)龍門式結(jie)構，主(zhu)要由(you)基(ji)座(zuo)、十(shi)字滑(hua)座(zuo)、過渡連接板(ban)、z向滑(hua)枕(zhen)、y向橫(heng)梁(liang)、立柱(zhu)以及(ji)導(dao)軌(gui)等組成。交流伺服電(dian)動(dong)機(ji)借助蝸輪減(jian)速(su)器來驅動(dong)齒(chi)(chi)輪與z向滑(hua)枕(zhen)、y向橫(heng)梁(liang)上(shang)固定的齒(chi)(chi)條進行滑(hua)動(dong)，從(cong)而實(shi)現(xian)在z向上(shang)的直線運(yun)動(dong)，并驅動(dong)z向滑(hua)枕(zhen)、十(shi)字滑(hua)座(zuo)等質量(liang)較輕的移動(dong)部(bu)件沿(yan)著導(dao)軌(gui)進行快速(su)運(yun)動(dong)。滑(hua)枕(zhen)多為(wei)鋁合金拉制型(xing)材，橫(heng)梁(liang)多為(wei)方鋼型(xing)材，將齒(chi)(chi)條、導(dao)軌(gui)安裝在橫(heng)梁(liang)上(shang)，通過導(dao)軌(gui)與滾輪的接觸，使(shi)得(de)桁架(jia)(jia)機(ji)械手懸掛在橫(heng)梁(liang)上(shang)。

       2.控制(zhi)系(xi)統(tong)

       對(dui)于桁(heng)架(jia)機(ji)械(xie)(xie)手來說，其控制(zhi)(zhi)核心(xin)主要通過(guo)各(ge)種工業控制(zhi)(zhi)器(qi)來得以實現，如單片機(ji)、運動(dong)(dong)(dong)控制(zhi)(zhi)或(huo)(huo)者是(shi)PLC等(deng)。借助控制(zhi)(zhi)器(qi)，對(dui)按(an)鈕、各(ge)種傳感器(qi)等(deng)提供的輸入信號進行分析處理(li)，經過(guo)相應邏輯判斷之后，對(dui)指示燈(deng)、電(dian)動(dong)(dong)(dong)驅動(dong)(dong)(dong)器(qi)或(huo)(huo)繼電(dian)器(qi)等(deng)各(ge)種輸出元件下達執行命令，使桁(heng)架(jia)機(ji)械(xie)(xie)手完成X軸(zhou)、Y軸(zhou)、Z軸(zhou)的聯合(he)運動(dong)(dong)(dong)，從而實現一整套作(zuo)業流程的全自動(dong)(dong)(dong)化。控制(zhi)(zhi)系(xi)統的有效(xiao)運算，是(shi)實現桁(heng)架(jia)機(ji)械(xie)(xie)手高效(xiao)運行的重要前(qian)提。

       3.驅(qu)動部件/驅(qu)動系統

       桁架機(ji)械手的(de)各(ge)部分(fen)(fen)，均(jun)設有(you)執行(xing)機(ji)構(gou)(gou)，可以(yi)(yi)是手指，也(ye)可以(yi)(yi)是手臂，主(zhu)要(yao)負責(ze)確定物料的(de)抓取角度(du)、裝夾物料。同時，也(ye)要(yao)具備驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)機(ji)構(gou)(gou)，來(lai)帶動(dong)(dong)(dong)分(fen)(fen)結(jie)構(gou)(gou)的(de)運動(dong)(dong)(dong)，目前桁架機(ji)械手的(de)常見(jian)驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)方式主(zhu)要(yao)包括電動(dong)(dong)(dong)式驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)、氣動(dong)(dong)(dong)式驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)、液壓式驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)等多種方式。