桁架機械手通常由多個(ge)軸(zhou)組(zu)成，每(mei)個(ge)軸(zhou)都由一些(xie)部分(fen)組(zu)成。以下是(shi)桁架機械手各(ge)個(ge)軸(zhou)的常見部分(fen)：

1. 電(dian)機(ji)：用于驅(qu)動(dong)軸運動(dong)的電(dian)動(dong)機(ji)，通常是直流電(dian)機(ji)或(huo)步進(jin)電(dian)機(ji)。

2. 減速(su)器：用于減速(su)電機(ji)輸出的轉速(su)，提高扭橡(xiang)源矩并(bing)使軸能夠更精確地運(yun)動。

3. 編碼器(qi)(qi)：用于測量軸的位置和速度，通(tong)常是光電編碼器(qi)(qi)或磁性編碼器(qi)(qi)。

4. 傳(chuan)動裝置：用于將(jiang)電機的旋轉運動轉換(huan)為軸的線性或旋轉運動，通常是齒輪、皮帶或絲(si)杠(gang)等。

5. 軸(zhou)(zhou)承：用于支(zhi)撐軸(zhou)(zhou)的運動，減(jian)少摩擦和磨損(sun)，通常是滾動軸(zhou)(zhou)承或(huo)滑(hua)動軸(zhou)(zhou)承。

6. 連(lian)桿(gan)：用于連(lian)接軸(zhou)梁賣態和機械手的(de)其他(ta)部(bu)分，通常是鋁(lv)合金(jin)或碳(tan)纖維(wei)材料(liao)制成。

7. 末端執行(xing)器(qi)：用于(yu)執行(xing)機械手的(de)配孝任(ren)務(wu)，通常是夾爪、吸盤或工具等。

總之，桁架(jia)機(ji)械(xie)手各(ge)個軸的部(bu)分組成是多種多樣(yang)的，不(bu)同的機(ji)械(xie)手可能會有(you)不(bu)同的設計(ji)和組成。