在(zai)工業(ye)自(zi)動(dong)化生產線上，工件經(jing)常需要在(zai)流水(shui)線與機(ji)(ji)(ji)床加(jia)工工位之(zhi)間(jian)來(lai)回(hui)搬(ban)運(yun)。目前在(zai)自(zi)動(dong)化流水(shui)線上實現(xian)機(ji)(ji)(ji)床上下料，廣(guang)泛(fan)采用(yong)通用(yong)型桁架(jia)式(shi)自(zi)動(dong)上下料機(ji)(ji)(ji)械手(shou)，桁架(jia)式(shi)機(ji)(ji)(ji)械手(shou)適用(yong)于數控機(ji)(ji)(ji)床加(jia)工定(ding)位精度要求(qiu)較(jiao)高，搬(ban)運(yun)動(dong)作較(jiao)為(wei)簡單的工作場景中。

       桁(heng)(heng)架(jia)(jia)(jia)包括(kuo)若(ruo)干支(zhi)撐立柱，在支(zhi)撐立柱上(shang)設(she)有用(yong)于(yu)安(an)裝(zhuang)機(ji)(ji)械(xie)手的(de)橫(heng)梁(liang)(liang)，桁(heng)(heng)架(jia)(jia)(jia)式自動(dong)上(shang)下料機(ji)(ji)械(xie)手為三個(ge)自由度機(ji)(ji)械(xie)手，桁(heng)(heng)架(jia)(jia)(jia)機(ji)(ji)器人包括(kuo)安(an)裝(zhuang)于(yu)橫(heng)梁(liang)(liang)上(shang)的(de)水(shui)平(ping)(ping)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組件(jian)(jian)及垂(chui)直(zhi)(zhi)安(an)裝(zhuang)于(yu)水(shui)平(ping)(ping)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組件(jian)(jian)上(shang)的(de)垂(chui)直(zhi)(zhi)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組件(jian)(jian)。桁(heng)(heng)架(jia)(jia)(jia)式機(ji)(ji)器人的(de)空(kong)間運(yun)(yun)(yun)動(dong)是用(yong)三個(ge)相(xiang)互垂(chui)直(zhi)(zhi)的(de)直(zhi)(zhi)線運(yun)(yun)(yun)動(dong)來實現的(de)，垂(chui)直(zhi)(zhi)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組件(jian)(jian)的(de)底部最終連接(jie)有夾(jia)具(ju)，水(shui)平(ping)(ping)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組件(jian)(jian)和垂(chui)直(zhi)(zhi)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組件(jian)(jian)分(fen)別(bie)包括(kuo)用(yong)于(yu)傳動(dong)的(de)齒(chi)輪和齒(chi)條導(dao)(dao)軌，齒(chi)輪和齒(chi)條導(dao)(dao)軌設(she)計為相(xiang)互嚙合的(de)斜齒(chi)。

       影響桁架機械手的幾個要素

       1、運動(dong)行程：即X、Y、Z軸三個方(fang)向（左右(you)、上(shang)(shang)下(xia)、前后）的(de)運行距離；如果是2軸，則需要確定X和Y軸（左右(you)、上(shang)(shang)下(xia)）的(de)運行距離。

        2、工(gong)件(jian)重(zhong)量：桁架機(ji)械手的(de)主要(yao)功能(neng)就是實現工(gong)件(jian)的(de)軌跡(ji)運動，因此工(gong)件(jian)的(de)重(zhong)量參數即(ji)為(wei)重(zhong)要(yao)，輕者(zhe)不能(neng)滿足(zu)運動需求，重(zhong)者(zhe)還會引(yin)發安全事(shi)故，且(qie)機(ji)械手的(de)負載能(neng)力必須遠超過工(gong)件(jian)的(de)重(zhong)量，具體負載能(neng)力還需要(yao)根(gen)據運行速度和(he)工(gong)件(jian)的(de)重(zhong)要(yao)來確定。

       3、運(yun)(yun)行速度(du)：機(ji)械(xie)(xie)手的運(yun)(yun)行速度(du)和機(ji)械(xie)(xie)手的負載能力相關(guan)，負載運(yun)(yun)行速度(du)要求(qiu)越高(gao)，對機(ji)械(xie)(xie)手的負載能力要求(qiu)也就越高(gao)；同(tong)時，運(yun)(yun)行速度(du)的要求(qiu)不同(tong)，機(ji)械(xie)(xie)手的運(yun)(yun)動(dong)(dong)方式(shi)也不同(tong)；運(yun)(yun)動(dong)(dong)方式(shi)有電動(dong)(dong)，氣(qi)動(dong)(dong)，液壓三種類(lei)型，其中電動(dong)(dong)有齒(chi)輪齒(chi)條結構(gou)，滾珠(zhu)絲(si)杠(gang)結構(gou)，同(tong)步(bu)帶傳動(dong)(dong)，鏈條傳統以(yi)及鋼絲(si)繩傳動(dong)(dong)等

        桁架機(ji)械手其(qi)結構簡單、成本低廉、精度(du)高(gao)，在現(xian)有舊(jiu)工廠(chang)改造(zao)中(zhong)，生產自動(dong)化(hua)和頂(ding)替(ti)多(duo)人(ren)作業，桁架機(ji)械手成為(wei)當下最合適的選(xuan)擇。它可以提高(gao)生產過程中(zhong)的自動(dong)化(hua)程度(du)，利用自動(dong)上(shang)下料機(ji)械手提高(gao)材料的輸送、裝卸、包裝的速度(du)，從而(er)提高(gao)產量(liang)，降(jiang)低生(sheng)產(chan)成本(ben)。  改善勞動條件，避免(mian)人身(shen)事(shi)故在高(gao)溫(wen)，高(gao)壓(ya)，低溫(wen)、低壓(ya)、有(you)灰塵、噪聲、臭(chou)味、有(you)放射(she)性或有(you)其它毒性污染以及工作(zuo)空間(jian)狹窄等場合中，應(ying)用自動上下(xia)料機械(xie)手(shou)(shou)即可部(bu)分或全部(bu)代(dai)(dai)替人完(wan)全地完(wan)成(cheng)作(zuo)業，同時在 一些動作(zuo)簡單卻重(zhong)復(fu)作(zuo)業操(cao)作(zuo)中，以機械(xie)手(shou)(shou)代(dai)(dai)替人工操(cao)作(zuo)，可以避免(mian)由(you)于(yu)操(cao)作(zuo)勞累或疏忽而(er)造成(cheng)的(de)人身(shen)事(shi)故。可以減少人力便于(yu)有(you)節奏性的(de)生產(chan)。