在現代化數控車床加工中，要求精度高、品質穩定、批量加工速度快，采用人工方式進行作業導致制造加工水平很難得到提升，而數控機床上下料機械手的出現正好解決了這些問題。數控車床上下料機械手具有自主性、智能性、移動性、作業性特點的智能機器人。能滿足“快速大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產效率”等要求，成為越來越多工廠的理想選擇。是數控機床機械手在制造業中應用廣泛成熟的領域之一。
在數(shu)控(kong)加(jia)工領域中，由于零件的形狀各(ge)異，如何讓識別并抓取(qu)待加(jia)工零件成為設計數(shu)控(kong)機(ji)床(chuang)機(ji)械(xie)手(shou)的難(nan)(nan)題，那么怎(zen)么來解決這個難(nan)(nan)題，使得數(shu)控(kong)機(ji)床(chuang)機(ji)械(xie)手(shou)能適應各(ge)種零件的加(jia)工呢數(shu)控(kong)車(che)床(chuang)上下(xia)料機(ji)械(xie)手(shou)的識別原理通(tong)過(guo)對(dui)攝(she)像機(ji)采集的圖(tu)像進行(xing)圖(tu)像增強、分割和模式識別來獲取(qu)零件空(kong)間坐(zuo)標信息，通(tong)過(guo)串口通(tong)信將零件坐(zuo)標信息發送(song)給上下(xia)料機(ji)器人，實現機(ji)床(chuang)的自動上下(xia)料。
從數(shu)控(kong)(kong)機(ji)(ji)床上下(xia)(xia)料機(ji)(ji)械手實(shi)現加工(gong)(gong)(gong)零件(jian)(jian)的(de)識別原理可以看出，機(ji)(ji)器(qi)視覺技術可以有效的(de)解決上下(xia)(xia)料機(ji)(ji)器(qi)人(ren)識別定(ding)(ding)位機(ji)(ji)床待加工(gong)(gong)(gong)零件(jian)(jian)的(de)難(nan)題。上下(xia)(xia)料機(ji)(ji)器(qi)視覺控(kong)(kong)制系統主要由圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采集(ji)(ji)卡(ka)、鏡頭(tou)、工(gong)(gong)(gong)業相(xiang)機(ji)(ji)、機(ji)(ji)器(qi)人(ren)、于(yu)東控(kong)(kong)制單元、計算(suan)機(ji)(ji)一級圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)處理軟件(jian)(jian)組(zu)成。工(gong)(gong)(gong)業相(xiang)機(ji)(ji)通過1394接(jie)口與(yu)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采集(ji)(ji)卡(ka)相(xiang)連(lian)(lian)，圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采集(ji)(ji)卡(ka)通過代1插(cha)槽與(yu)計算(suan)機(ji)(ji)相(xiang)連(lian)(lian)。首先(xian)，對攝像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)機(ji)(ji)進(jin)行標(biao)定(ding)(ding)確(que)定(ding)(ding)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐標(biao)與(yu)實(shi)，際(ji)坐標(biao)之間(jian)的(de)關(guan)系矩(ju)陣(zhen)，該關(guan)系矩(ju)陣(zhen)將作為編(bian)制視覺控(kong)(kong)制軟件(jian)(jian)的(de)參數(shu)用于(yu)計算(suan)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)點對應的(de)空(kong)間(jian)坐標(biao)。其次(ci)，確(que)定(ding)(ding)光源的(de)打光方(fang)式，中關(guan)鍵的(de)一個方(fang)面(mian)就(jiu)是選擇正確(que)的(de)照明(ming)，機(ji)(ji)器(qi)視覺光源直接(jie)影響到圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)的(de)質量，進(jin)而影響到系統的(de)性能。其次(ci)確(que)定(ding)(ding)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)處理的(de)方(fang)案，對圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)進(jin)行圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)增強、圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)分(fen)割(ge)并(bing)進(jin)行圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)匹配(pei)，確(que)定(ding)(ding)目(mu)標(biao)的(de)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐標(biao)，根據圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐標(biao)和關(guan)系矩(ju)陣(zhen)求出目(mu)標(biao)的(de)空(kong)間(jian)坐標(biao)后，將空(kong)間(jian)坐標(biao)通過串口傳送至(zhi)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)，機(ji)(ji)器(qi)人(ren)接(jie)收到信息并(bing)執行動作實(shi)現上下(xia)(xia)料。
深圳市嵩祥精密機械有限公司是一家致力于工業機器人機械手設計開發、生產、銷售于一體的高新技術企業，公司主營產品包括：數控機床機械手、沖壓機械手、桁架機械手、關節機器人、桁架機器人、沖壓機器人、等自動化設備。
